یاسکاوا روبوٹ پر انکوڈر بیک اپ کی خرابیوں کو کیسے بازیافت کریں۔

حال ہی میں، ایک صارف نے انکوڈرز کے بارے میں JSR آٹومیشن سے مشورہ کیا۔ آئیے آج اس پر بات کرتے ہیں:

یاسکاوا روبوٹ انکوڈر ایرر ریکوری فنکشن کا جائزہ

YRC1000 کنٹرول سسٹم میں، روبوٹ کے بازو پر موٹریں، بیرونی محور، اور پوزیشنرز بیک اپ بیٹریوں سے لیس ہیں۔ یہ بیٹریاں پوزیشن ڈیٹا کو محفوظ رکھتی ہیں جب کنٹرول پاور بند ہو جاتی ہے۔ وقت کے ساتھ، بیٹری کی وولٹیج کم ہوتی جاتی ہے۔ جب یہ 2.8V سے نیچے آجائے گا تو کنٹرولر الارم 4312 جاری کرے گا: انکوڈر بیٹری کی خرابی۔

اگر بیٹری کو وقت پر تبدیل نہیں کیا جاتا ہے اور کام جاری رہتا ہے تو، مطلق پوزیشن کا ڈیٹا ضائع ہو جائے گا، جس سے الارم 4311 کو متحرک کیا جائے گا: انکوڈر بیک اپ کی خرابی۔ اس مقام پر، روبوٹ کی اصل مکینیکل پوزیشن اب ذخیرہ شدہ مطلق انکوڈر پوزیشن سے مماثل نہیں ہوگی، جس کی وجہ سے پوزیشنل آفسیٹ ہوتا ہے۔

انکوڈر بیک اپ کی خرابی سے بازیافت کرنے کے اقدامات:

الارم اسکرین پر، الارم صاف کرنے کے لیے [ری سیٹ کریں] کو دبائیں۔ اب آپ جوگ کیز کا استعمال کرتے ہوئے روبوٹ کو حرکت دے سکتے ہیں۔

ہر ایک محور کو حرکت دینے کے لیے جوگ کیز استعمال کریں جب تک کہ یہ روبوٹ پر فزیکل صفر پوائنٹ کے نشانات کے ساتھ سیدھ میں نہ آجائے۔

اس ایڈجسٹمنٹ کے لیے جوائنٹ کوآرڈینیٹ سسٹم استعمال کرنے کی سفارش کی جاتی ہے۔

روبوٹ کو مینجمنٹ موڈ میں تبدیل کریں۔

مین مینو سے، [روبوٹ] کو منتخب کریں۔ منتخب کریں [زیرو پوزیشن] – زیرو پوزیشن کیلیبریشن اسکرین ظاہر ہوگی۔

انکوڈر بیک اپ کی خرابی سے متاثر ہونے والے کسی بھی محور کے لیے، صفر کی پوزیشن "＊" کے طور پر ظاہر ہوگی، گمشدہ ڈیٹا کی نشاندہی کرتی ہے۔

[Utility] مینو کھولیں۔ ڈراپ ڈاؤن فہرست سے [بیک اپ الارم درست کریں] کو منتخب کریں۔ بیک اپ الارم ریکوری اسکرین کھل جائے گی۔ بازیافت کرنے کے لیے محور کو منتخب کریں۔

– کرسر کو متاثرہ محور پر لے جائیں اور دبائیں [منتخب کریں]۔ ایک تصدیقی ڈائیلاگ ظاہر ہوگا۔ "ہاں" کا انتخاب کریں۔

- منتخب محور کے لیے مطلق پوزیشن کا ڈیٹا بحال ہو جائے گا، اور تمام قدریں ظاہر ہوں گی۔

[روبوٹ] > [موجودہ پوزیشن] پر جائیں، اور کوآرڈینیٹ ڈسپلے کو پلس میں تبدیل کریں۔

اس محور کے لیے نبض کی قدریں چیک کریں جس نے اپنی صفر پوزیشن کھو دی ہے:

تقریباً 0 دالیں → بحالی مکمل ہو گئی ہے۔

تقریباً +4096 دالیں → اس محور کو منتقل کریں +4096 دالیں، پھر انفرادی صفر پوزیشن رجسٹریشن انجام دیں۔

تقریبا -4096 دالیں → اس محور کو منتقل کریں -4096 دالیں، پھر انفرادی صفر پوزیشن رجسٹریشن انجام دیں۔

صفر پوزیشنز کو ایڈجسٹ کرنے کے بعد، پاور آف کریں اور روبوٹ کنٹرول کو دوبارہ شروع کریں۔

تجاویز: مرحلہ 10 کے لیے آسان طریقہ (جب پلس ≠ 0)

اگر مرحلہ 10 پر نبض کی قدر صفر نہیں ہے، تو آپ آسان سیدھ کے لیے درج ذیل طریقہ استعمال کر سکتے ہیں:

مین مینو سے، [متغیر] > [موجودہ قسم (روبوٹ)] کو منتخب کریں۔

ایک غیر استعمال شدہ P متغیر کا انتخاب کریں۔ کوآرڈینیٹ کی قسم کو جوائنٹ پر سیٹ کریں، اور تمام محوروں کے لیے 0 درج کریں۔

کھوئی ہوئی صفر پوزیشن والے محوروں کے لیے، ضرورت کے مطابق +4096 یا -4096 داخل کریں۔

روبوٹ کو اس P- متغیر پوزیشن پر منتقل کرنے کے لیے [Forward] کلید کا استعمال کریں، پھر انفرادی صفر پوزیشن رجسٹریشن انجام دیں۔

زبان کے مسائل کی وجہ سے، اگر ہم نے خود کو واضح طور پر ظاہر نہیں کیا ہے، تو براہ کرم مزید بحث کے لیے ہم سے رابطہ کریں۔ شکریہ

#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #روبوٹ بیک اپ #yaskawamotoman # ویلڈنگ روبوٹ #JSRA آٹومیشن